real-time systems

Programmazione scheda FLEX con sistema operativo ERIKA per il controllo dei movimenti di un robot

L’oggetto del lavoro di tesi è un robot, denominato Marvin, costituito da una piattaforma capace di muoversi utilizzando dei servomotori a cui è possibile collegare uno smartphone, che grazie l’utilizzo della fotocamera può svolgere diversi compiti. L’obiettivo della tesi era di sostituire i servomotori utilizzati per il movimento di Marvin con dei motori a corrente continua ed implementare il codice che consente il loro funzionamento.

Porting della suite di test per sistemi real-time Lachesis su architettura ARM

Lachesis è una suite di test per sistemi in tempo reale basati sul kernel Linux, sviluppata dal gruppo di ricerca dell'AIRT Lab. Scopo di Lachesis è quello di fornire un set di test affidabili per la valutazione delle funzionalità e delle performance di sistemi come RTAI, Xenomai, PREEMPT_RT e, naturalmente, del kernel Linux stesso.

Al momento Lachesis è utilizzato solo su piattaforme di tipo x86. Tuttavia l'hardware tipicamente utilizzato nei sistemi embedded è del tutto differente. Da qui l'esigenza di portare Lachesis alle architetture tipiche delle piattaforme embedded.

Sviluppo di una applicazione real-time per il controllo di un robot autonomo basata sul protocollo Bluetooth

Obiettivo del presente lavoro di tesi è quello di sviluppare una applicazione real-time per controllare il movimento di un robot guidato da informazioni visive. Lo stream video, elaborato da uno smartphone, genererà dei segnali di controllo per il movimento che saranno ricevuti dal modulo embedded di controllo tramite un adattatore Bluetooth.

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